Obec leží ve východní části vsetínského okresu, v typicky horské oblasti. Obcí protéká Vsetínská Bečva, oddělující Vsetínské vrchy a Javorníky.
Mezi zajímavé pamětihodnosti zde řadíme kostel Povýšení svatého Kříže, krucifix u kostela anebo také skulpturu s kovovými reliéfy nacházející se na návsi v centru obce, které je dílem Karla Fishera. Halenkov byl založen roku 1654 uherským šlechticem Jiřím Illésházy. Základem obce byl panský dvůr Helenovice, jenž byl pojmenován dle jediné dcery Jiřího Illésházyho Heleny.