Město leží v povodí řeky Mandavy, z české strany v blízkosti Lužických hor a na německé straně se rozprostírá Žitavská kotlina.
Patří mezi nejseverněji položená města České republiky. Rozprostírá se v průměrné nadmořské výšce 332 m n. m. Nejvyššími body v katastru jsou vrchy Špičák (544 m n. m.) a Hrádek (429 m n. m.). Území města se skládá ze tří částí (Studánka, Světliny, Varnsdorf). Mezi zajímavé pamětihodnosti města patří divadlo, které zahájilo svou činnost roku 1952. Dále Městské muzeum, které je nyní v havarijním stavu.