Obec Benešov u Semil se nachází východně od města Semily, v příkrém svahu nad pravým břehem řeky Jizery.
Obec Benešov u Semil a okolí
Místní zajímavostí je vyhlídka na vodojemu a ve stráni nad vesnicí se pak nachází Cimrmanova nejnižší rozhledna na světě. V dolní části obce zvané Pod Mošnou je moderní lanová lávka přes Jizeru a 3,5 kilometru proti proudu Jizery stojí krytý dřevěný Bysterský most. Obcí prochází cyklotrasa GW Jizera.