Město Pilníkov leží necelých deset kilometrů jihozápadně od Trutnova, na trase z Nové Paky.
Městská památková zóna zahrnuje cenný soubor měšťanských domů od renesance do první poloviny 20. století. Dominantou je kostel Nejsvětější Trojice, nedaleko stojí klasicistní kašna z přelomu 18. a 19. století s plastikou pelikána. Městem procházejí podkrkonošské cyklotrasy.